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產(chǎn)品型號(hào)說明
編碼器安裝絲孔分度圓直徑為 40mm，磁鋼直徑 12mm，磁鋼軸套直徑 8mm。單圈式， 單圈分辨率為 131072；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。
使用說明
2.1. 幀格式
傳輸接口：RS-485。波特率：2.5 Mbps。
數(shù)據(jù)格式：1 位起始位，8 位數(shù)據(jù)位， 1 位停止位。
單元 | 描述 | 備注 |
CF | Control Field | 以此識(shí)別不同的命令類型 |
SF | Status Field | 通過該部分獲知編碼器狀態(tài) |
DF | Data Field | 編碼器位置數(shù)據(jù) |
ADF | Address Field | 可訪問的編碼器地址 |
EDF | E2PROM Field | 所在地址的內(nèi)容 |
CRC | CRC 校驗(yàn) | 多項(xiàng)式： x8+1（除 CRC 外，所有數(shù)據(jù)異或） |
2.1.1 讀位置數(shù)據(jù)
主機(jī)請(qǐng)求： CF
從機(jī)響應(yīng)： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 讀 E2PROM
主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF CRC
從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。
2.1.3 寫 E2PROM
主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF EDF CRC 從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。
2.2 協(xié)議詳述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一個(gè)字節(jié)構(gòu)成，內(nèi)容如下：
CF 類別 | 數(shù)據(jù) | 說明 |
讀數(shù)據(jù) | ID0(0x02) | 單圈位置信息讀?。?/span>CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) | 多圈位置信息讀?。?/span>CF+SF+ABM+CRC） | |
ID2(0x92) | 編碼器 ID 信息讀?。–F+SF+ENID+CRC） | |
ID3(0x1A) | 所有信息讀取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） | |
寫 E2PROM | ID6(0x32) | 8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以寫入的地址對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù) |
讀 E2PROM | IDD(0xEA) | 8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以從的地址讀出 |
復(fù)位 | ID7(0XBA) | 連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將所有故障標(biāo)志位進(jìn)行復(fù)位。 |
ID8(0xC2) | 連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的單圈位置進(jìn)行復(fù)位歸零。 | |
IDC(0x62) | 連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的圈數(shù)進(jìn)行復(fù)位歸零。 |
2.2.2 Status Field——SF
SF 由 1 個(gè)字節(jié)構(gòu)成，每一位定義如下表：
位域 | 定義 | 描述 |
Bit0 | 保留 | 0 |
Bit1 | 保留 | 0 |
Bit2 | 保留 | 0 |
Bit3 | 保留 | 0 |
Bit4 | Counting Error | 同 ALMC.Bit2 |
Bit5 | or Multi Error | 等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 | 保留 | 0 |
Bit7 | 保留 | 0 |
2.2.3 Data Field——DF0～DF7
根據(jù)不同的 CF 類型，DF 中有不同的字節(jié)數(shù)。
CF 類型 | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
ID0(0x02) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
ID1(0x8A) | ABM0 | ABM1 | ABM2 | |||||
ID2(0x92 | ENID | |||||||
ID3(0x1A) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
ID8(0xC2) | ABS0 | ABS1 | ABS2 | |||||
IDC(0x62) | ABS0 | ABS1 | ABS2 |
注：ABS0-ABS2 為編碼器單圈位置數(shù)據(jù)的低位到高位，ABM 為多圈的低位到高位ENID 為編碼器 ID 信息，默認(rèn)為 0x11
ALMC 為編碼器故障標(biāo)志位,詳見 2.3
2.3 故障說明
ALMC 故障：
Bit0 | Bit1 | Bit2 | Bit3 | Bit4 | Bit5 | Bit6 | Bit7 |
Over-spe ed | “0” | Counting Error | “0” | Over-heat | Multi-turn Erro | Battery Error | Battery Alarm |
各故障標(biāo)志位說明：
故障名稱 | 功能說明 | 解決措施 |
Over-speed | 轉(zhuǎn)速大于 7200RPM | 故障復(fù)位 |
CountingError | 單圈信息故障 | 故障復(fù)位 |
Over-heat | 溫度故障（通過 2.4.3 設(shè)置） | 溫度恢復(fù) |
Multi-turnErro | 多圈信息故障 | 故障復(fù)位 |
BatteryError | 電池故障 | 更換電池 |
BatteryAlarm | 電池警告 | 更換電池 |
2.4. E2PROM 讀/寫說明
2.4.1 E2PR0M通信
寫 E2PR0M：
主機(jī)請(qǐng)求：CF ADF EDF CRC 從機(jī)響應(yīng)：CF ADF EDF CRC
讀取 E2PR0M
主機(jī)請(qǐng)求：CF ADF CRC
從機(jī)響應(yīng)：CF ADF EDF CRC
ADF 由 1 字節(jié)構(gòu)成，共 8 位，每位定義如下:
ADD0 | ADD1 | ADD2 | ADD3 | ADD4 | ADD5 | ADD6 | BUSY Status |
地址：EEPROM 地址為低位在前（0-126），其中 127 為頁面選擇地址
2.4.2 E2PR0M通信地址
可讀寫用戶參數(shù)地址 | 0～7E | |
頁選擇地址 | 7F | |
頁地址范圍 | 0～7 | 7 頁為保留區(qū)域不推薦使用 |
可擦寫次數(shù) | 1000000 次 |
2.4.3 溫度讀取和溫度報(bào)警設(shè)置
① 溫度報(bào)警設(shè)置：通過 EEPROM7 頁地址 4 進(jìn)行設(shè)置。例如 0x64=100℃，檢測編碼器主板溫度超過 100℃ 會(huì)報(bào)警。
② 溫度讀?。和ㄟ^讀取EEPROM7 頁地址 5 確認(rèn)編碼器主板溫度。
機(jī)械尺寸圖：
說明書下載：
17伺服編碼器說明.pdf
技術(shù)參數(shù)
1.1 機(jī)械參數(shù)
允許機(jī)械轉(zhuǎn)速 |
軸向偏差 |
徑向偏差 |
重量（Kg） |
7200r/min | ±0.3mm | ±0.1mm | 0.1 |
1.2 電氣參數(shù)（分辨率以編碼器外殼標(biāo)簽為準(zhǔn)）
電源電壓 | 消耗電流 | 分辨率 | 輸出接口 |
5VDC±5% | ＜80mA | 131072 | RS485 |
1.3 環(huán)境參數(shù)（工作溫度-40℃～85℃可定制）
工作溫度 | 儲(chǔ)存溫度 | 濕度 | 防護(hù)等級(jí) |
-25℃～85℃ | -25℃～85℃ | 85%無凝露 | IP40 |
1.4 接線表（接線顏色定義以編碼器外殼標(biāo)簽為準(zhǔn)）
信號(hào) | DC5V±5% | GND(0V) | RS485A+ | RS485B- | 屏蔽 |
線色 | 紅 | 黑 | 綠 | 棕 | 粗黑 |
