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MCAC506全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器
一、概述
MCAC506是本公司采用DSP設計生產(chǎn)的矢量控制低成本全閉環(huán)全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器。包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉(zhuǎn)矩模式，:適合驅(qū)動電壓50V 功率在200W以下的交流伺服電機。
二、特點
l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（（由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入）
l 光隔離伺服復位輸入接口ERC
l 光隔離故障報警輸出接口ALM
l 電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值）
l 電機端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）
l 可用RS
l 過流，I2T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護
l 綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機
三、端口說明
控制信號輸入/輸出端口X1
| 端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
| 1 | PUL+ | 脈沖正輸入 | 高有效 |
| 2 | PUL- | 脈沖負輸入 | 低有效 |
| 3 | DIR+ | 方向正輸入 | 高有效 |
| 4 | DIR- | 方向負輸入 | 低有效 |
| 5 | ERC+ | 伺服復位正輸入 | 高有效 |
| 6 | ERC- | 伺服復位負輸入 | 低有效 |
控制信號輸入/輸出端口X11（4針座在板上）
| 端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
| 1 | ERC+ | 伺服復位正輸入 | 高有效 |
| 2 | ERC- | 伺服復位負輸入 | 低有效 |
| 3 | ALM | 報警輸出信號 | 集電極輸出 |
| 4 | EGND | 報警輸出地 | 集電極輸出地 |
編碼器反饋信號輸入端口X2 (D15母頭)
| 端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
| 1 | GND | 輸出電源地 | |
| 2 | VCC | 輸出電源 | 50毫安 |
| 3 | PW+ | 磁極W相正輸入 | 單端連接 |
| 4 | PV+ | 磁極V相正輸入 | 單端連接 |
| 5 | PU+ | 磁極U相正輸入 | 單端連接 |
| 6 | PZ+ | 編碼器Z相正輸入 | |
| 7 | PB+ | 編碼器B相正輸入 | |
| 8 | | 編碼器A相正輸入 | |
| 9 | | | |
| 10 | | | |
| 11 | | | |
| 12 | | | |
| 13 | PZ- | 編碼器Z相負輸入 | |
| 14 | PB- | 編碼器B相負輸入 | |
| 15 | | 編碼器A相負輸入 | |
功率端口X3
| 端子號 | 符 號 | 名 稱 | 說 明 |
| 1 | W | 電機W端 | |
| 2 | V | 電機V端 | |
| 3 | U | 電機U端 | |
| 4 | VDC | 輸入直流電源 | |
| 5 | GND | 輸入電源地 | |
四、 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設置（電位器逆時針調(diào)時值減小，順時針調(diào)時值增大）
A ：驅(qū)動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設置，從外到里定義為1-4號位置。
1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖/方向。
2）插在1號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。
4）插在1號和2號位置時，位置控制正脈沖/負脈沖輸入。
5）插在3號位置時，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動方向相反。
B ：電位器有11個刻度,逆時針調(diào)到頭為0,順時針調(diào)到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié)
Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié)
Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié)
Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié)
Tor.P ：電流比例增益調(diào)節(jié)
伺服系統(tǒng)包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩(電流)回路）。zui內(nèi)環(huán)電流回路的反應速度zui快，中間環(huán)節(jié)速度的反應速度必須高于zui外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅(qū)動器的設計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩(wěn)定，以致整個伺服系統(tǒng)的反應可能會變得不穩(wěn)定。通常可參照下列步驟對系統(tǒng)進行調(diào)整：
1) 將位置前饋和位置微分設為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設在較低值刻度（3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（0.5-1）格。
2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。
3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)zui小。
4） 如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。
5） 如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果電機有電磁躁聲，適當減少電流增益。
在整個響應無超調(diào)、無振動的前提下，應將位置增益設至zui大。隨后對速度增益及位置前饋、位置微分進行微調(diào)，找到*值。
五、 技術(shù)指標
l 輸入直流電壓范圍20~50V(典型值)
l 200W連續(xù)輸出功率
l 連續(xù)輸出電流 6A 32KHz PWM
l 過載輸出電流 18A (3秒)
l 保護
過電流動作值 峰值30A±10%
過載I2t電流動作值300% 5S
過熱動作值80℃
過壓電壓動作值 65V
欠壓電壓動作值 18V
l zui大脈沖輸入頻率 300K
l zui大RS
l 使用環(huán)境
場合： 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
工作溫度： 0~+
儲存溫度：
濕度： 40~90%RH
冷卻方式：自然冷卻或強制風冷
l 外形尺寸 118×76×35
l 重量 約200克
