摘要：傳統(tǒng)的機器人裝配系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛應用于很多大規(guī)模生產(chǎn)的制造行業(yè)。這些機器人裝配系統(tǒng)的設(shè)計主要是基于高精度的操縱環(huán)境，組裝大型構(gòu)件時，需要多臺機器人共同配合，只有這樣才能夠有效地搬運諸多不同的零部件。這些系統(tǒng)對偏差的適應能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費的時間。
　　
　　通常，這些功能于單臺機器人，并且只能進行局部修正。假如采用復雜夾具，固然可以在一定程度上緩解這一題目，但是卻相應地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性。
　　
　　該系統(tǒng)目前固然還主要應用于飛機機身的制造加工，但是此項技術(shù)也*適用于所有在組裝過程中易于變形的結(jié)構(gòu)體。研究小組已經(jīng)建成了一個功能完整的示范性單元系統(tǒng)，其優(yōu)良的性能*可以達到裝配公差要求，該技術(shù)*有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來革命性的奔騰。
　　
　　每臺機器人都配有一個裝在控制器內(nèi)小型軟件模塊，這是機器人與網(wǎng)絡和Interbus總線間的連接接口。該軟件用于程序執(zhí)行前機器人與其它機器人及單元協(xié)調(diào)裝置間的程序調(diào)用和信號交換，從而實現(xiàn)*的機器人末端執(zhí)行器對所規(guī)定的搬運與裝配工作。在該單元中性能的末端執(zhí)行器已經(jīng)被開發(fā)用于物料的搬運和緊固，搬運末端執(zhí)行用具有很高的可重置性，從而確保能夠承擔大數(shù)目不同部件的搬運工作，并且無需經(jīng)常更換末端執(zhí)行器。為了實現(xiàn)機身組裝，該項目組還開發(fā)研制出了一對末端執(zhí)行器，用以實現(xiàn)鉆孔、鉆埋頭孔、安裝實心鉚釘。這種執(zhí)行器安裝到方向相對的兩個高載荷產(chǎn)業(yè)機器人上，在這兩個機器人之間進行部件的鉚接。
　　
　　對于在加工過程中可能會發(fā)生扭曲變形的大尺寸部件，的科研成果將大大改善這些不確定性，希看這能為汽車車身一類的制造加工質(zhì)量帶來奔騰。