一、沖床自動送料機(jī)的技術(shù)狀態(tài)
　　本文介紹的沖床自動送料機(jī)是一種用于冷擠壓套圈類零件的送料機(jī)器，是沖床進(jìn)行技術(shù)改造的理想附機(jī)。該送料機(jī)克服了國內(nèi)外有關(guān)沖床送料機(jī)的不足。如日本的RF20SD—0R11機(jī)械手送料裝置與沖床做成一體，從橫向（側(cè)面）送料，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝配、制造、維修困難，價格昂貴，又不適合于我國沖床的縱向送料的要求。RF20SD—0R11的結(jié)構(gòu)由沖床上的曲軸輸出軸，通過花鍵軸伸縮，球頭節(jié)部件聯(lián)接機(jī)械手齒輪，由傘齒輪、圓柱齒輪、齒條、凸輪、撥叉、絲桿等一系列傳動件使機(jī)械手的夾爪作伸縮、升降、夾緊、松開等與沖床節(jié)拍相同的動作來完成送料，另設(shè)一套獨(dú)立驅(qū)動可移式輸送機(jī)，通過隔料機(jī)構(gòu)將工件輸送至預(yù)定位置，這樣一套機(jī)構(gòu)的配置僅局限于日本設(shè)備，不能應(yīng)用于國產(chǎn)沖床。國內(nèi)有的送料機(jī)構(gòu)由沖床工作臺通過連桿彈簧驅(qū)動滑塊在滑道上水平滑動，將斜道上下來的料，通過隔料機(jī)構(gòu)推到模具中心，并聯(lián)動打板將沖好的料撥掉，往復(fù)運(yùn)動的一整套機(jī)構(gòu)比較簡單，無輸送機(jī)構(gòu)，聯(lián)動可靠，制造容易。但機(jī)械手不能將料提升、夾緊，料道傾斜放置靠料自重滑下，如規(guī)格重量變動，則料道上工件下滑速度不一致，易產(chǎn)生疊料，推料機(jī)構(gòu)沒有將料夾緊，定位不正，廢品率較高，使用也不安全。
　　結(jié)合國產(chǎn)沖床工作特點(diǎn)，采用機(jī)械手與輸送機(jī)構(gòu)配合為主要裝置，再配合采用自動卸料安全保護(hù)，設(shè)計了具有較大應(yīng)用價值和推廣意義的自動送料機(jī)。
　　二、結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　該送料機(jī)主要配備于3150kN沖床，也可配備于1600kN或1250kN等沖床。它主要由機(jī)架（包括撐腳、電器箱、角鐵架）、輸送機(jī)（包括電機(jī)、變速箱、滾筒、輸送帶、料臺、料道、隔料機(jī)構(gòu)、擋料機(jī)構(gòu)等）、機(jī)械手（包括提升缸、夾緊缸、滑板、支架、連桿鉸鏈等）、供油裝置（包括油箱、液壓泵等）、卸料機(jī)構(gòu)和安全保護(hù)裝置等部分組成（如圖1）。
　　 

　　圖1沖床自動送料機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖
　　1.機(jī)架2.輸送帶3.機(jī)械手4.隔料盤5.沖床工作臺
　　6.料倉7.擋料板8.工件9.電機(jī)10.模具
　　機(jī)架主要聯(lián)接沖床，裝置機(jī)械手并使其在一定軌道上滑行，裝置輸送機(jī)構(gòu)、電氣元件。
　　輸送機(jī)是通過一臺電機(jī)驅(qū)動，通過皮帶、減速器的傳動至主動軸，使輸送帶以一定線速度輸送工作。工作經(jīng)料臺進(jìn)入料道（人工），再通過隔料機(jī)構(gòu)輸送至預(yù)定位置。
　　三、PLC控制
　　機(jī)械手需要完成將工件由A移向B的動作，機(jī)械手示意圖如圖2所示。它的動作過程如圖3所示。

　　機(jī)械手每個工作臂上都有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān)，而其夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，控制PLC內(nèi)的定時器啟動，定時約束，夾持動作隨即完成。機(jī)械手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開的時間也是由定時器控制的，定時結(jié)束時，表示工件已松開。有關(guān)輸入、輸出點(diǎn)在PLC內(nèi)的分配，如圖4所示。
　　 

　　圖4PLC內(nèi)I/O點(diǎn)分配圖
　　該機(jī)械手的動作過程如下：當(dāng)按下啟動按鈕時，機(jī)械手從原點(diǎn)開始下降，下降到底時，碰到下限位開關(guān)（X401接通），下降停止。同時接通定時器，機(jī)械手開始夾緊工件，定時結(jié)束，夾持完成。機(jī)械手上升，上升到頂時，碰到上限位開關(guān)（X402接通），上升停止。機(jī)械手右移，右移碰到右限位開關(guān)（X403接通）時，右移停止。機(jī)械手下降，下降到底，碰到下限位開關(guān)（X401接通）時，下降停止。同時接通定時器，機(jī)械手放松工件，定時結(jié)束，工件已松開。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開關(guān)（X402接通）時，上升停止。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)碰到左限位開關(guān)（X404接通）時，左移停止。于是機(jī)械手動作的一個周期結(jié)束。
　　機(jī)械手自動操作流程圖如圖5所示。狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖如圖6所示。梯形圖如圖7所示。
　　 

　　圖5自動操作流程圖
　　 

　　圖6自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖
　　 

　　圖7機(jī)械手自動操作的梯形圖
　　四、結(jié)論
　　沖床自動送料機(jī)實質(zhì)上即機(jī)械手，能自動上料和卸料，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，改善工作勞動強(qiáng)度，確保人身安全。在冷擠壓加工行業(yè)中有較大的應(yīng)用前景。
　　采用PLC來控制機(jī)構(gòu)，并以微機(jī)為人機(jī)界面，較好地滿足了控制及系統(tǒng)的要求。并且測試，運(yùn)行高速、可靠，使用壽命長。是一種實時監(jiān)控系統(tǒng)，對相關(guān)系統(tǒng)的控制和設(shè)計有一定的參考價值。