CAN總線的分布式運(yùn)動(dòng)控制
　　
　　---基于TRINAMIC智能步進(jìn)電機(jī)
　　
　　一：當(dāng)今的自動(dòng)化應(yīng)用中，智能型技術(shù)發(fā)展方興未艾，例如分布式運(yùn)動(dòng)控制，其中所有信息與控制均由*服務(wù)器推送至自動(dòng)化系統(tǒng)的邊緣裝置，這種設(shè)計(jì)大量節(jié)約了時(shí)間與金錢(qián)，儼然形成一種趨勢(shì)。
　　
　　之前分布式控制并不普及人們使用傳統(tǒng)的集中式運(yùn)動(dòng)控制，由主機(jī)（如PLC）管理馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)，但是這種控制方式的缺點(diǎn)是需要大量的步線，建置如此復(fù)雜的系統(tǒng)相當(dāng)困難，常出現(xiàn)線纜束過(guò)粗不易維修或無(wú)法提供可靠服務(wù)的情況。
　　
　　相較之下，分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可減少甚至解決這些問(wèn)題。由于控制功能就位在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部或周?chē)?，從中心點(diǎn)至各運(yùn)動(dòng)軸的布線需求大幅減少，除使布線作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統(tǒng)可有效串聯(lián)短程控制以達(dá)到較遠(yuǎn)距離，使整體控制范圍擴(kuò)大，則是另一項(xiàng)額外的效益。
　　
　　二：TRIANMIC是德國(guó)一家從事運(yùn)動(dòng)控制的研發(fā)型公司，致力于步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)，壓電陶瓷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，控制器，通訊工具，運(yùn)動(dòng)控制芯片的開(kāi)發(fā)，此外還為客戶(hù)提供專(zhuān)業(yè)定做方案。其幾乎所有產(chǎn)品都是基于分布式控制理念?，F(xiàn)在就介紹基于TRINAMIC產(chǎn)品的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制方案。整個(gè)方案系統(tǒng)圖
　　
　　整個(gè)網(wǎng)路結(jié)構(gòu)十分清晰，主要有Ethernet轉(zhuǎn)CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持CAN總線的控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋）
　　
　　現(xiàn)分別介紹PD-140-42和NET-2-X。
　　
　　三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋
　　
　　TRINAMIC產(chǎn)品的一個(gè)主要的特點(diǎn)就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產(chǎn)品，舉其中一款產(chǎn)品PD-140-42為例。
　　
　　電氣參數(shù)：
　　
　　平時(shí)的供電電壓為24V，電流2A
　　
　　低功耗設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成完整的保護(hù)功能
　　
　　可以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中即時(shí)改變電機(jī)參數(shù)
　　
　　zui大細(xì)分為64，MixDecay技術(shù)保證電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)
　　
　　集成磁編碼器（4096個(gè)脈沖/圈）
　　
　　除帶有正負(fù)限位外，還具有2個(gè)輸入，兩個(gè)輸出
　　
　　多種通訊方式USB，RS232，RS485和CAN
　　
　　此外TRINAMIC還提供具支持CAN的BLDC直流無(wú)刷驅(qū)動(dòng)控制+編碼器