REXROTH伺服電機(jī)和電機(jī)優(yōu)缺點(diǎn)分享
    REXROTH伺服電機(jī)的脈沖頻率接近步進(jìn)電機(jī)的固有振蕩頻率或振蕩頻率的分頻或倍頻時(shí)，會(huì)使振蕩加劇，嚴(yán)重時(shí)造成失步。
    REXROTH伺服電機(jī)工作在高頻區(qū)時(shí)，由于換相周期短，轉(zhuǎn)子來(lái)不及反沖。同時(shí)。繞組中的電流尚未上升到穩(wěn)定值，轉(zhuǎn)子沒(méi)有獲得足夠的能量，所以在這個(gè)工作區(qū)中不會(huì)產(chǎn)生振蕩。
    REXROTH伺服電機(jī)的失步原因有2種：
    轉(zhuǎn)子的平均速度大于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度。這主要發(fā)生在制動(dòng)和突然換向時(shí)，轉(zhuǎn)子獲得過(guò)多的能量，產(chǎn)生嚴(yán)重的過(guò)沖，引起失步(越步)。
    REXROTH伺服電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)，如果脈沖的頻率較高，由于電機(jī)來(lái)不及獲得足夠的能量，轉(zhuǎn)子無(wú)法跟上旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度，所以引起失步。因此，步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)啟動(dòng)頻率。超過(guò)啟動(dòng)頻率啟動(dòng)時(shí)，肯定會(huì)產(chǎn)生失步。
    注意：?jiǎn)?dòng)頻率不是一個(gè)固定值.提高電機(jī)的轉(zhuǎn)矩、減小負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、減小步距角都可以提高步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率。
    轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速慢于旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度、或者說(shuō)慢于換相速度(丟步)。
    REXROTH伺服電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)，如果脈沖的頻率較高，由于電機(jī)來(lái)不及獲得足夠的能量，轉(zhuǎn)子無(wú)法跟上旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度，所以引起失步。因此，步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)啟動(dòng)頻率。超過(guò)啟動(dòng)頻率啟動(dòng)時(shí)，肯定會(huì)產(chǎn)生失步。
    REXROTH伺服電機(jī)機(jī)械阻尼法和電子阻尼法機(jī)械阻尼法比較單一，就是在電機(jī)軸上加阻尼器，電子阻尼法則有多種：
    1、多相勵(lì)磁法
    多相勵(lì)磁會(huì)產(chǎn)生電磁阻尼，削弱或消除振蕩現(xiàn)象，如電機(jī)的雙三拍和六拍方式。
    2、變頻變壓法
    步進(jìn)電機(jī)在高頻和在低頻時(shí)轉(zhuǎn)子所獲得的能量不一樣。在低頻時(shí)，繞組中的電流上升時(shí)間長(zhǎng)，轉(zhuǎn)子獲得的能量大，因此容易產(chǎn)生振蕩，在高頻時(shí)則相反。所以，可以設(shè)計(jì)一種電路，使電壓隨頻率的降低而減小，這樣使繞組在低頻時(shí)的電流減小，可以有效地消除振蕩。
    3、細(xì)分步法
    將步進(jìn)電機(jī)繞組中的穩(wěn)定電流分成若干，每進(jìn)一步，電流升一，也相對(duì)地提高步進(jìn)頻率，使步進(jìn)過(guò)程平穩(wěn)進(jìn)行。
    4、反相阻尼法——用于步進(jìn)電機(jī)制動(dòng)
    在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子要過(guò)平衡點(diǎn)之前，加一個(gè)反向作用力以平衡慣性力，使轉(zhuǎn)子到達(dá)平衡點(diǎn)時(shí)速度為零，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確制動(dòng)。例如，三相混合式步進(jìn)電機(jī)工作在單三拍，正處于B拍，并希望它停在C拍，則控制換相B-C-B-C,個(gè)B拍起平衡慣性力作用，而不是讓電機(jī)走一步。
    一、 REXROTH伺服電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象，電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)性略遜于伺服電機(jī)。
    交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。
    二、REXROTH伺服電機(jī)的輸出力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，步進(jìn)電機(jī)在高速時(shí)力矩會(huì)很小
    交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，在其額定轉(zhuǎn)速內(nèi)能保持力矩不變，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩。
    三、REXROTH伺服電機(jī)的控制為開(kāi)環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖的現(xiàn)象，所以為其控制精度，選型時(shí)電機(jī)出力要有充分余量，應(yīng)處理好起、降速問(wèn)題。
    REXROTH伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部構(gòu)成閉環(huán)控制，在其額定力矩內(nèi)不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步情況，出現(xiàn)過(guò)沖情況能補(bǔ)回來(lái)，控制性精度能更為。
    REXROTH伺服電機(jī)相比伺服電機(jī)
    一、 REXROTH伺服電機(jī)運(yùn)行跟蹤實(shí)施特性優(yōu)于伺服電機(jī)，由于步進(jìn)電機(jī)每發(fā)一個(gè)脈沖走一個(gè)角度，發(fā)脈信號(hào)電機(jī)就會(huì)走不會(huì)有延時(shí)，而伺服電機(jī)為閉環(huán)控制，發(fā)完脈沖和編碼返回對(duì)比處理，如有過(guò)沖在轉(zhuǎn)回去，有一定延時(shí)，蹤蹤特性差于步進(jìn)電機(jī)。例如：用雕刻機(jī)畫(huà)一個(gè)圓形，伺服電機(jī)沒(méi)步進(jìn)電機(jī)畫(huà)的好。在頻繁正反轉(zhuǎn)跟蹤特性要求較高的場(chǎng)合必需使用步進(jìn)電機(jī)。
    二、操作設(shè)置
    步機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)置簡(jiǎn)單，只需將電流，細(xì)分設(shè)好就可以，
    伺服驅(qū)動(dòng)器有上百個(gè)參數(shù)設(shè)置，設(shè)置很繁瑣
    三、REXROTH伺服電機(jī)步進(jìn)電機(jī)要遠(yuǎn)小于伺服電機(jī)，如6NM電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)86就可以作到，而伺服電機(jī)要110以上。
    步進(jìn)電機(jī)價(jià)格遠(yuǎn)低于伺服電機(jī)