UR（通用機(jī)器人）是中小型協(xié)作機(jī)器人手臂（稱(chēng)為協(xié)作機(jī)器人）的行業(yè)領(lǐng)制造商。他們易于使用且具有成本效益。UR3，UR5和UR10型號(hào)已在當(dāng)今超過(guò)25,000個(gè)生產(chǎn)環(huán)境中部署-應(yīng)用于工廠(chǎng)自動(dòng)化，例如取放，質(zhì)量檢查以及包裝和碼垛。

UR方案用于工廠(chǎng)自動(dòng)化的好處

• 簡(jiǎn)易編程
• 快速設(shè)置
• 靈活的部署
• 協(xié)同設(shè)計(jì)和安全功能

不同型號(hào)的UR

UR 和3D智能傳感器集成

為了成功實(shí)現(xiàn)這些應(yīng)用，UR機(jī)器人需要機(jī)器視覺(jué)功能來(lái)進(jìn)行視覺(jué)引導(dǎo)，3D掃描和測(cè)量以及通過(guò)/失敗控制。
使用UR機(jī)器人的工程師現(xiàn)在可以輕松地將Gocator®智能3D快照傳感器集成到其應(yīng)用程序中。
Gocator®不僅可以為UR機(jī)器人提供“看”所需的“眼睛”，還可以為“思考”和“執(zhí)行”提供所需的“思維”。

安裝到UR5 上的GOCATOR3210

安裝，校準(zhǔn)和實(shí)施

Gocator®3D快照傳感器可以使用金屬板輕松安裝到UR機(jī)器人法蘭（臂端）上。然后，您可以通過(guò)以太網(wǎng)連接從客戶(hù)端PC連接到傳感器的Web界面，并添加和配置適當(dāng)?shù)膬?nèi)置測(cè)量工具（例如Surface Plane，Surface Sphere等）以返回所需的位置數(shù)據(jù)。后，您使用URCap插件將傳感器連接到機(jī)器人控制器或PC應(yīng)用程序，以執(zhí)行傳感器手眼校準(zhǔn)，并實(shí)現(xiàn)取放運(yùn)動(dòng)。

由于您無(wú)需編寫(xiě)任何機(jī)器人程序或校準(zhǔn)例程，因此無(wú)需任何專(zhuān)業(yè)知識(shí)即可為工廠(chǎng)自動(dòng)化應(yīng)用設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)。任何工程師都可以做到。

或者，如果您是需要更高靈活性和控制力用戶(hù)，則可以選擇使用Gocator開(kāi)發(fā)套件（GDK）  來(lái)開(kāi)發(fā)自己的自定義工具并將其嵌入到傳感器中，以便您可以根據(jù)自己的需要調(diào)整校準(zhǔn)程序自己的校準(zhǔn)目標(biāo)。

Gocator®URCap如何工作

傳感器與機(jī)器人的集成是通過(guò)Gocator®URCap插件實(shí)現(xiàn)的，該插件是您安裝在UR機(jī)器人上的應(yīng)用程序。該插件觸發(fā)傳感器上的掃描，并在傳感器的視場(chǎng)中檢索校準(zhǔn)目標(biāo)的位置信息。（注：球桿是傳感器-機(jī)器人校準(zhǔn)中常用的目標(biāo)。）

經(jīng)過(guò)足夠的掃描次數(shù)后，將校準(zhǔn)保存到UR機(jī)器人，并且完成了手眼校準(zhǔn)（在傳感器和機(jī)器人法蘭之間）。

完成手眼校準(zhǔn)后，您可以在UR機(jī)器人界面中添加編程節(jié)點(diǎn)，以告訴機(jī)器人連接到傳感器，在傳感器上加載作業(yè)，觸發(fā)掃描并在X中返回位置測(cè)量值， Y和Z軸。

UR遇見(jiàn)Gocator®

重復(fù)性任務(wù)的自動(dòng)化（例如取放）為您的業(yè)務(wù)帶來(lái)許多好處，例如提高準(zhǔn)確性和減少浪費(fèi)。現(xiàn)在，借助Gocator URCap提供的輕松UR集成，您可以以少的成本和開(kāi)發(fā)時(shí)間啟動(dòng)并運(yùn)行完整的視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人解決方案。