智能制造網(wǎng)APP
智能制造網(wǎng)手機站
智能制造網(wǎng)小程序
智能制造網(wǎng)官微
智能制造網(wǎng)服務(wù)號
直播推薦
回放
回放
企業(yè)動態(tài)
- 會后報道 | 世界級制造WCM與工業(yè)4.0創(chuàng)新大會暨頒獎盛典新聞動態(tài)
- 東莞皓天交付隔爆試驗箱，助力廣東電子科技企業(yè)品質(zhì)升級
- SNEC 2025大秦數(shù)能兩類新品連發(fā)，以“智慧儲能”助推能源轉(zhuǎn)型
- 藍芯科技即將亮相泰國NEPCON Thailand 2025
- 漢達森攜手瑞典AQ邀您共聚CPHI China 2025
- 歐姆龍亮相SNEC 2025：助推新能源產(chǎn)業(yè)加速升級，為零碳未來蓄能
- 東莞市皓天試驗設(shè)備有限公司召開線上技術(shù)會議 凝聚智慧共促技術(shù)升級
- 天津市投資促進局、天津市建設(shè)銀行一行到訪國聯(lián)股份肥多多
推薦展會
對于機器人的受力檢測和控制，目前最為常見的兩種傳感器結(jié)構(gòu)是關(guān)節(jié)扭力傳感器和六軸力傳感器，這兩種傳感器的安裝位置和檢測原理各不相同，本文將簡單的介紹這兩種傳感器之間的優(yōu)缺點。
關(guān)節(jié)扭力傳感器
測力原理：在機械臂的各個關(guān)節(jié)的減速器輸出端安裝扭力傳感器，通過感測各個關(guān)節(jié)的扭力來獲得整個機械臂的受力情況。
這種傳感器具有如下優(yōu)點：
因關(guān)節(jié)扭力傳感器與電機相距很近，排除了機械臂機械慣性的影響，理論上可提升力控的性能；
受力檢測和控制可以覆蓋整個機械臂；
解耦機械臂的動力學(xué)模型，有利于進行基于動力學(xué)的位置控制；
單體傳感器成本較低，整體成本較六軸力傳感器有優(yōu)勢。
這種傳感器的安裝使用方式其實在上個世紀就已經(jīng)有了，但是為什么之前長期以來被主流機器人廠家所“忽視”呢？因為它的缺點同樣明顯：
關(guān)節(jié)扭力的傳感器絕大部分用的應(yīng)變式原理，這種原理的傳感器要有足夠的形變量來獲得所需要的信號，更為致命的是這種變形不僅僅是扭力引起的，還有耦合了其他方向力導(dǎo)致的變形；
這些變形的方向是不固定的，且形變量的大小會隨著機械臂的受力時時變化，這就會導(dǎo)致機械臂的零位位置是不固定的且無法通過算法補償，這對于機械臂的位置控制來說是個災(zāi)難；
在關(guān)節(jié)處安裝扭力傳感器會增加關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，對于關(guān)節(jié)部分的設(shè)計和安裝都會帶來難度；
由于機械臂的力臂的長度、機械臂的重量及慣性力矩的存在，使得關(guān)節(jié)扭力傳感器的量程往往會比較大，越到后面的關(guān)節(jié)需要的量程就越大，但是關(guān)節(jié)的尺寸又是有限制要求的，所以關(guān)節(jié)式扭力傳感器無法應(yīng)用到中型量程及以上的機械臂；
單個傳感器的精度還可以，但是整體系統(tǒng)的測力精度差，尤其是感測末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)的受力。因為每經(jīng)過一個關(guān)節(jié)，誤差就會被放大一次，所以該種傳感器無法用于精密裝配等要求受力精準的場合。
六軸力傳感器
測力原理：傳感器被安裝在機械臂的末端，通過直接感測該傳感器的受力來實現(xiàn)對機械臂的控制。目前這是現(xiàn)今*泛的一種方式，四大家族的機器人已經(jīng)帶有各自的力控制包，力控制通過末端的力控單元來實現(xiàn)，這樣將位置控制與力控制分離開了。
這種傳感器具有如下優(yōu)點：
這種力檢測的方式簡單直接，安裝方便；
靠近執(zhí)行機構(gòu)端，沒有其他的誤差引入，直接的可以得到執(zhí)行機構(gòu)的受力情況，測力精度高；
機械臂整體不需要改動，對于機械臂的剛度沒有影響，可以實現(xiàn)對于零點位置的控制。
六軸力傳感器的缺點同樣明顯：
這種傳感器的最大問題是檢測和反饋是分離的，即力檢測是在末端實現(xiàn)的，然而實際實施元件(即電機)卻遠離末端，這兩者之間隔了機器人的機械本體，從而會限制機器人力控的動態(tài)性能，另外機械本體慣性大。所以如果末端檢測和控制力的響應(yīng)不夠快，就會對力控制帶來不可控的影響；
只能單點受力檢測控制，沒有辦法整個臂的受力檢測，所以無法被用于防碰撞控制；
價格昂貴，這點一直是該傳感器被廣泛推廣最大的阻礙。
總結(jié)：
這兩種傳感器的優(yōu)缺點都非常明顯，，目前我司的產(chǎn)品已經(jīng)實現(xiàn)將上訴的所以的缺點進行了改良，使得產(chǎn)品更加符合客戶的使用，也和市場常規(guī)的產(chǎn)品拉開了差距。
全年征稿/資訊合作
聯(lián)系郵箱：1271141964@qq.com
免責(zé)聲明
- 凡本網(wǎng)注明"來源：智能制造網(wǎng)"的所有作品，版權(quán)均屬于智能制造網(wǎng)，轉(zhuǎn)載請必須注明智能制造網(wǎng)，http://www.caslcampaign.com。違反者本網(wǎng)將追究相關(guān)法律責(zé)任。
- 企業(yè)發(fā)布的公司新聞、技術(shù)文章、資料下載等內(nèi)容，如涉及侵權(quán)、違規(guī)遭投訴的，一律由發(fā)布企業(yè)自行承擔(dān)責(zé)任，本網(wǎng)有權(quán)刪除內(nèi)容并追溯責(zé)任。
- 本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來源的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點或證實其內(nèi)容的真實性，不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時，必須保留本網(wǎng)注明的作品來源，并自負版權(quán)等法律責(zé)任。
- 如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題，請在作品發(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系，否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。
浙公網(wǎng)安備 33010602000006號
智能制造網(wǎng)APP
智能制造網(wǎng)小程序
微信公眾號
2025中國鄭州衡器與計量技術(shù)設(shè)備展覽會
展會城市：鄭州市展會時間：2025-11-07