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一、工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的特點(diǎn)
末端執(zhí)行器是直接安裝在機(jī)器人手腕上的,用于夾持工件、或讓工具按照規(guī)定的程序完成的工作的機(jī)構(gòu),擁有以下特點(diǎn):
1、末端執(zhí)行器和腕部相連處可拆卸,從而保證一個(gè)機(jī)器人有多個(gè)末端執(zhí)行器或工具。
2、機(jī)器人的末端執(zhí)行器形態(tài)各異,可以有手指或無(wú)手指,可以有手爪或作業(yè)工具。
3、每種末端執(zhí)行器的通用性較差,往往一種執(zhí)行器只能進(jìn)行一種作業(yè)任務(wù)。
4、末端執(zhí)行器是一個(gè)獨(dú)立的機(jī)器人部件,同時(shí)也是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的三大部件之一。

二、工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的分類
由于機(jī)器人所能完成的工作非常廣泛,末端執(zhí)行器很難做到標(biāo)準(zhǔn)化,因此在實(shí)際應(yīng)用中,末端執(zhí)行器一般都是根據(jù)實(shí)際要完成的工作進(jìn)行定制,常用的有以下幾種分類:
1、夾鉗式末端執(zhí)行器
夾鉗式末端執(zhí)行器通常也稱為夾鉗式取料手,是工業(yè)機(jī)器人較常用的一種末端執(zhí)行器形式,在裝配流水線上用得較為廣泛。它一般由手指(手爪)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接與支承元件組成,工作原理類似于常用的手鉗。夾鉗式末端執(zhí)行器能用手爪的開閉動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持。
2、吸附式末端執(zhí)行器
吸附式末端執(zhí)行器靠吸附力取料,適用于大平面、易碎(玻璃、磁盤)微小的物體,因此使用面較廣。根據(jù)吸附力的不同,可分為氣吸附和磁吸附兩種。
(1)氣吸附式:氣吸附式末端執(zhí)行器是利用輕性塑膠或塑料制成的皮碗,通過抽空與物體接觸平面密封型腔的空氣而產(chǎn)生的負(fù)壓真空吸力,來(lái)抓取和搬運(yùn)物體。
(2)磁吸附式:磁吸附式末端執(zhí)行器是利用磁鐵或電磁鐵,通電后產(chǎn)生的磁力來(lái)吸附工件的,其應(yīng)用比較廣泛,不會(huì)破壞被吸件表面質(zhì)量。

3、專用末端執(zhí)行器
機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備,可根據(jù)作業(yè)要求完成各種動(dòng)作,再配上各種專的末端執(zhí)行器后,就能完成各種不同的工作。例如,在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)焊接機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)裝配機(jī)器人。目前有許多專用電動(dòng)、氣動(dòng)工具改型而成的操作器,末端執(zhí)行器有擰螺母機(jī)、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機(jī)等,這些專用末端執(zhí)行器形成一整套系列供用戶選用,使機(jī)器人勝任各種工作。
4、工具快換裝置
機(jī)器人工具快換裝置,是一種用于機(jī)器人快速更換末端執(zhí)行器的裝置,可以在數(shù)秒內(nèi)快速更換不同的末端執(zhí)行器,使機(jī)器人更具有柔性、更高效,被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化行業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域。工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中,能夠?yàn)楣ぞ咛峁﹤浞莨ぞ?,有效避免意外事件。相?duì)于人工需數(shù)小時(shí)更換工具,工具快換裝置自動(dòng)更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。
5、多工位換接裝置
某些機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)相對(duì)較為集中,需要換接一定量的末端執(zhí)行器,又不必配備數(shù)量較多的末端操作器庫(kù),這時(shí),可以在機(jī)器人手腕上設(shè)置一個(gè)多工位轉(zhuǎn)換裝置。多工位換接裝置就像數(shù)控加工中心的刀庫(kù)一樣,可以有棱錐型和棱柱型兩種形式。
(1)棱錐型:棱錐型換接裝置可保證手爪軸線和手腕軸線一致,受力較合理,但其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜。
(2)棱柱型:棱柱型換接器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)較為簡(jiǎn)單,但其手爪軸線和手腕軸線不能保持一致,受力優(yōu)良。

6、仿人機(jī)器人末端執(zhí)行器
目前,大部分工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器只有兩個(gè)手指,而且手指上一般沒有關(guān)節(jié),無(wú)法滿足對(duì)復(fù)雜形狀的物體實(shí)施夾持和操作。而仿生機(jī)器人末端執(zhí)行器能像人手一樣進(jìn)行各種復(fù)雜的作業(yè),如裝配作業(yè)。仿人機(jī)器人末端執(zhí)行器有兩種,一種叫柔性手,一種叫仿生多指靈巧手。
(1)柔性手:柔性手可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取,并使物體表面受力比較均勻,每個(gè)手指由多個(gè)關(guān)節(jié)串接而成,手指?jìng)鲃?dòng)部分由牽引鋼絲繩及摩擦滾輪組成,一側(cè)為緊握狀態(tài),另一側(cè)為放松狀態(tài),這樣的結(jié)構(gòu)可抓取凹凸外形的物體,且使物體受力均勻。
(2)仿生多指靈巧手:機(jī)器人末端執(zhí)行器和腕部的仿生形式就是模仿人的多指靈活手,多指靈巧手有多個(gè)手指,每個(gè)手指有3個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),每一個(gè)關(guān)節(jié)的自由度都是獨(dú)立控制的,因此,它能模仿幾乎人手指能完成的各種復(fù)雜的動(dòng)作,如擰螺釘、彈鋼琴、作禮儀手勢(shì)等動(dòng)作。
關(guān)于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器有哪些,以上就是圣瑞小編為大家介紹的具體特點(diǎn)和分類情況,希望能對(duì)大家有所幫助。洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司作為一家致力于特殊服役環(huán)境下機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)的,主要機(jī)器人產(chǎn)品為適用于高空壁面環(huán)境作業(yè)的永磁吸附爬壁機(jī)器人,能夠替代人力進(jìn)行壁面的檢測(cè)、除銹、噴漆等工作,如有需要可以在我們的網(wǎng)站留言,或者客服電話進(jìn)行詳細(xì)咨詢。
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