慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS，以下簡(jiǎn)稱慣導(dǎo)）是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣導(dǎo)通過測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得載體的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。其優(yōu)勢(shì)在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的定位和定向，且能不斷測(cè)量位置的變化，保持動(dòng)態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。

隨著經(jīng)濟(jì)建設(shè)對(duì)科學(xué)技術(shù)需要的提高，以及人們對(duì)慣性技術(shù)了解的不斷普及和深入，慣性技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域從導(dǎo)航/制導(dǎo)擴(kuò)展到穩(wěn)定/控制，并正在努力開發(fā)具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的新技術(shù)和新產(chǎn)品。

以下是丹巴赫機(jī)器人股份有限公司設(shè)計(jì)的慣導(dǎo)AGV在某大型電極箔公司運(yùn)輸電極箔的原料、半成品及成品的實(shí)例。電極箔是鋁電解電容器制造的關(guān)鍵原材料，由于電子產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，尤其是通信產(chǎn)品、計(jì)算機(jī)、家電等整機(jī)產(chǎn)品市場(chǎng)的急劇擴(kuò)大，對(duì)鋁電極箔產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起了推波助瀾的作用。同時(shí)由于鋁電解電容器的小型化、高性能化、片式化的要求越來越迫切，對(duì)電極箔制造業(yè)的技術(shù)和質(zhì)量提出了很高的要求，同時(shí)也對(duì)、正確的倉儲(chǔ)管理提出了很高的需求。

物料的裝卸搬運(yùn)是物流過程中發(fā)生頻率高，耗用時(shí)間長(zhǎng)，所需費(fèi)用大的作業(yè)活動(dòng)。為了降低成本并提率，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的實(shí)施勢(shì)在必行，因此受到越來越多的關(guān)注。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，因?yàn)?AGV（Automatic Guided Vehicle）的*性，使其成為實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)的解決方案。AGV也是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄危俏锪黝I(lǐng)域中*的簡(jiǎn)單有效的自動(dòng)物料運(yùn)輸方式。因此我們采用AGV作為此項(xiàng)目的載體配合整個(gè)物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物的傳輸和運(yùn)送。

AGV的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了其原料、半成品、成品倉儲(chǔ)管理的自動(dòng)化、智能化、信息化，提高了工作效率，降低了差錯(cuò)率，同時(shí)也使電極箔生產(chǎn)作業(yè)流程的綜合自動(dòng)化水平邁上一個(gè)新的臺(tái)階。

由于此公司現(xiàn)場(chǎng)環(huán)線4000多米長(zhǎng)，且交叉點(diǎn)較多，鋪設(shè)磁條施工難度較大，且可能產(chǎn)生相近、相交軌跡之間的干涉，因此我們?yōu)榻档统杀荆阌谑┕?，基于性價(jià)比考慮，采用地面相隔一定距離預(yù)埋磁釘，進(jìn)行慣性導(dǎo)航控制，增強(qiáng)AGV在復(fù)雜環(huán)境條件下的抗*力，保證AGV在復(fù)雜軌跡行走時(shí)有較高的精度定位。