一、搬運碼垛機的工作原理

結構組成

機械臂：通常為多關節(jié)結構（4-6軸），負責抓取和移動貨物。

末端執(zhí)行器：如吸盤、夾具或抓手，用于吸附或夾持貨物。

傳動系統(tǒng)：包括電機、減速機、齒輪等，驅動機械臂運動。

控制系統(tǒng)：通過PLC或工控機編程，實現(xiàn)路徑規(guī)劃和運動控制。

傳感器：檢測貨物位置、重量及堆疊狀態(tài)，確保操作精度。

工作流程

檢測定位：通過視覺系統(tǒng)或傳感器確定貨物位置。

抓取貨物：末端執(zhí)行器吸附/夾持貨物。

路徑規(guī)劃：機械臂按預設軌跡將貨物移動到目標垛位。

精準堆疊：通過高精度減速機和伺服系統(tǒng)確保堆疊穩(wěn)定性和效率。

核心需求

高負載能力：需承受貨物重量及機械臂自身慣性力。

重復定位精度：通常要求誤差小于±0.1mm。

長期穩(wěn)定性：適應高強度、高頻次作業(yè)環(huán)境。

二、RV減速機在碼垛機中的應用

RV減速機（Rotary Vector Reducer）因其高剛性、大扭矩、高精度的特性，常用于碼垛機機械臂的基座關節(jié)、大臂關節(jié)等關鍵位置，以支撐重載和復雜運動。

選型關鍵參數(shù)

額定扭矩：根據(jù)機械臂負載計算，需留20%-30%安全余量。

減速比：常用范圍80:1~120:1，匹配伺服電機轉速與輸出扭矩。

精度（回差）：一般要求≤1 arcmin（高精度場景需≤0.5 arcmin）。

尺寸與重量：需適配機械臂關節(jié)的安裝空間。

三、推薦的RV減速機型號

1. 進口品牌

Nabtesco（日本帝人）

RV-E系列：經(jīng)濟型，適用于中小型碼垛機（如RV-40E、RV-110E）。

RV-C系列：高剛性設計，適合重載碼垛（如RV-320C，額定扭矩3200Nm）。

Sumitomo（日本住友）

Big RV系列：大扭矩型號（如SHF-42-120，減速比120:1，扭矩4200Nm）。

2. 國產(chǎn)品牌

秦川機床（QY系列）

QY-RV-110：國產(chǎn)化替代方案，性能接近進口中端型號。

四、選型建議

負載匹配：

輕型碼垛機（負載≤50kg）：可選RV-40E或ZK-RV-40E。

重型碼垛機（負載≥200kg）：推薦RV-320C

精度要求：

高精度堆疊（如電子、醫(yī)藥行業(yè)）：優(yōu)先選擇Nabtesco RV-C系列。

通用場景：國產(chǎn)雙環(huán)、秦川可滿足需求，成本降低30%-50%。

五、RV減速機 vs. 諧波減速機

RV減速機優(yōu)勢：

更適合碼垛機的基座和大臂關節(jié)，因其高剛性、抗沖擊性強。

諧波減速機適用場景：

常用于機械臂的腕部關節(jié)，適合輕負載、高轉速場景。