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研究人員創(chuàng)造了一種新的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型-RMA系統(tǒng)，它可以實(shí)時(shí)適應(yīng)它所遇到的任何地形，當(dāng)它遇到沙子、巖石、樓梯和其他突然的變化時(shí)，它可以即時(shí)改變步態(tài)以繼續(xù)行走。來(lái)自Facebook AI、加州大學(xué)伯克利分校和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的團(tuán)隊(duì)將其稱為快速運(yùn)動(dòng)適應(yīng)。它來(lái)自于這樣一個(gè)事實(shí)：人類和其他動(dòng)物能夠快速、有效、無(wú)意識(shí)地改變他們的行走方式以適應(yīng)不同的環(huán)境。
假設(shè)你學(xué)會(huì)了走路，第一次去海灘。你的腳陷進(jìn)去了，要想把它出拉來(lái)，你必須施加更大的力量。這感覺(jué)很奇怪，但幾步之后，你就會(huì)像在硬地上那樣自然地行走。當(dāng)然，如果你以前從未遇到過(guò)海灘，但即使后來(lái)遇到了，你也沒(méi)有進(jìn)入一些特殊的"沙子模式"，讓你在柔軟的表面上行走。你改變動(dòng)作的方式是自動(dòng)發(fā)生的，并沒(méi)有對(duì)外部環(huán)境有任何真正的了解。你的身體通過(guò)感知這些條件對(duì)身體本身產(chǎn)生的不同后果來(lái)應(yīng)對(duì)不同的物理?xiàng)l件。
而RMA系統(tǒng)也以類似的方式工作。當(dāng)機(jī)器人新的條件下行走時(shí)，在很短的時(shí)間內(nèi)，半秒或更短的時(shí)間內(nèi)，已經(jīng)做了足夠的測(cè)量，并且估計(jì)這些條件是什么，并且修改了行走策略。該系統(tǒng)完全是在模擬中訓(xùn)練的，在一個(gè)虛擬的現(xiàn)實(shí)世界中，機(jī)器人板載本地計(jì)算單元學(xué)會(huì)了以最小的能量最大限度地向前運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)立即觀察和響應(yīng)從其虛擬關(guān)節(jié)、加速度計(jì)和其他物理傳感器傳來(lái)的數(shù)據(jù)來(lái)避免跌倒。
為了強(qiáng)調(diào)RMA方法的整體性，該機(jī)器人沒(méi)有使用任何視覺(jué)輸入。但是，沒(méi)有視覺(jué)的人和動(dòng)物可以很好地行走，那么為什么機(jī)器人不能呢？最終，該系統(tǒng)有兩個(gè)部分：一個(gè)主要的、始終運(yùn)行的算法，實(shí)際控制機(jī)器人的步態(tài)，以及一個(gè)平行運(yùn)行的自適應(yīng)算法，監(jiān)測(cè)機(jī)器人內(nèi)部讀數(shù)的變化。當(dāng)檢測(cè)到重大變化時(shí)，它會(huì)分析這些變化，并告訴主模型如何調(diào)整自己。從那時(shí)起，機(jī)器人只考慮如何在這些新的條件下向前移動(dòng)，有效地即興創(chuàng)作出一種專門的步態(tài)。
(原標(biāo)題：研究人員開發(fā)全新機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型 可以實(shí)時(shí)適應(yīng)任何地形)
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